全方位云台又称为万向云台，其台面既可以做水平转动，又可以做垂直转动，因此它可以带动摄像机在三维立体空间内对场景进行全方位的监视。根据使用环境的不同，一般将全方位云台分为室内全方位云台和室外全方位云台两大类。

全方位云台与水平云台相比，是在垂直方向上增加了一个驱动电动机，这个电动机可以带动摄像机座板在垂直方向±60。范围内做仰俯运动。由于全方位云台增多了部件，因此它在尺寸与重量上都比水平云台大而重。室内全方位云台的定位卡销由螺钉固定在云台的底座外沿上，旋松螺钉时可以使定位卡销在云台底座的外沿上任意移动。当云台在水平方向转动且拨杆触及到定位卡销时，该拨杆可切断云台内的水平行程开关使电动机断电，而云台在水平扫描工作状态时，水平限位开关则起到转动换向的作用。由于云台在垂直方向做大角度仰俯运动时，可能会使摄像机防护罩碰及到云台主体而造成损伤，并可能烧毁电动机；在此种极限情况下起动云台时，因垂直电动机的起动力矩增加，也容易烧毁电动机。因此，云台在垂直方向的仰俯行程中也分别设有两个行程开关，其限位装置是两个与垂直旋转轴同心的凸轮，如图4-10所示，当凸轮的凸缘触及到行程开关时，就会自动切断垂直电动机的电源，室内全方位云台的水平自扫描功能与水平云台的扫描完全一样，大部分云台的最大水平转动范围通常为0°~355°，其最大转动角是355°。因此，在追踪某个移出355°点的目标时，必须反向转动一圈，才能重新截获目标，见图1（a）。

图1 云台上的限位器和滑环

如想克服这一限制，使得摄像机和镜头能够在水平面上作360°连续转动，就必须在系统中使用滑环，见图1（b）。这种滑环用来实现静止.的云台底座和运动的摄像机/镜头组件之间的电气连接。当云台装备滑环后，平台就可以在水平方向上连续转动，而不需要倒转一圈来堵截出界的移动目标。如果一定要以机械方式限制360°云台的旋转范围，还可以使用限位开关：但如果想使用带滑环机构的云台作360°连续旋转，就不需要使用机械限位开关。

如果视频监控系统使用了微机控制主机或PC中央控制系统，操作人员就可以将几十个到几百个常用场景的位置记录在系统中，以便以后调用。在调用这种预置位置时，操作人员只需要按下控制台上的某一个开关，或几个控制键组合，就可命令云台自动定位到早些时候预存的角度。显然，这种预置功能必须与具有这种能力的云台和变焦镜头配用。一般，系统

会自动探测存储数据时的云台水平指向、垂直指向、镜头的焦距、光圈、聚焦位置，并记录在系统中。这样，调用预置位所恢复的画面就可以做到与存储时的画面方位和特性上的完全一致（场景中的物体可能会发生变化），而这一切是从零点几秒到两三秒这样非常短的时间内完成的，从而大大提高了系统的响应能力。

根据传动结构的不同，室内全方位云台可以做成各种各样的外观造型，但其内部结构基本上是完全一样的。根据机械结构的不同，云台可分为如下两类。

（1）顶装式云台。顶装式云台是摄像机与防护罩安装在云台的顶部。在顶装式云台中，当摄像机和镜头处于水平位置时，整个系统的重心是平衡的。但是，当摄像机和镜头上下俯仰时，摄像机和镜头在云台上就会失衡。

改善平衡性能，一般都在俯仰臂上增加配重，使得电机、轴承齿轮传动机构不会受到太大扭力。因此，除摄像机/镜头的重量外，俯仰驱动电机还必须同时承受配重的重量。这样，在摄像机上下俯仰时，配重（有时是弹簧）可以冲销失衡的那部分载荷，继续保持系统中的重量平衡。

（2）侧装式云台。侧装式云台是摄像机与防护罩安装在云台的侧面。侧装式云台不需要配重和弹簧，在这种云台的安装板上，摄像机的安装位置相对平衡，且与水平旋转（或俯仰）轴保持相同的高度。由于摄像机侧装在垂直旋转轴的-侧，因而系统在垂直轴上就不会太平衡，但它从来不会在水平轴上失衡，因此可以有效地抵销风力和机械扭力的影响。

由于侧装式云台不需要配重或内弹簧就可以保持水平轴的平衡，其原因是摄像机、镜头和防护罩的总体重心正好落在水平旋转轴上，因而对电机和齿轮传动机构的功率要求就大大降低了。此外，在需要将侧装式云台翻转过来安装时，除了改变旋臂的位置外，不需要做任何其他的改动。而如果要将顶装式云台倒转过来安装，则通常必须拆除配重和弹簧。